Affenpinscherr significa em alemão “Pinscher–macaco”. Recebeu este nome por causa da sua cabeça pequena como a de alguns macacos. Pensa-se que esta raça seja descendente do Griffon de Bruxelas, ou seria ele próprio seu ascendente. A raça é certamente antiga e a prova disto é que existem pinturas anteriores ao século XVII nas quais aparecem cães com aparência similar a ele. Sua popularidade não deixou de aumentar desde o final dos anos 30, época em que passou a ser notado nas exposições de cães.